太空堡垒第一部《麦克罗斯传奇》发生在公元1999年7月，一艘巨大的外星飞船坠落到地球上一个名叫麦克罗斯Macross的小岛上。请注意，美国版的《太空堡垒Robotech》虽然是引进自日本的《超时空要塞Macross》，但已经经过剪辑和重新设计，情节设定已经完全不同。

从飞船的电脑资料里，人们找到了超过现阶段万年以上的先进技术，并证实了强大地外文明的存在，面对着宇宙中随时可能出现的敌人，人类第一次联合起来。人类将这艘战舰进行了修复，命名为“太空堡垒1号（SDF-1）”。

而这艘战舰是机器人统治者中的精英科学家佐尔开来地球的。之前，佐尔将因维行星上的史前能量和高科技带给了泰洛星。这些技术被泰洛星的机器人统治者利用，建造了庞大的舰队。他们制作了自己的仆人——天顶星人。

佐尔意识到自己的行动使得原本热爱和平的民族变得邪恶，他驾驶着载有史前能量的母舰离开了泰洛星，不料却在地球坠毁。

急切追寻史前能量的机器人统治者派出了天顶星小队四处寻找逃走的佐尔和他的战舰，当天顶星的战舰到达地球宇域的时候，被人类修复的太空堡垒自动开炮将天顶星战舰击毁，这引起了天顶星舰队指挥官布利泰的警觉，两个民族之间的战争爆发了。

在战斗中，年轻的战斗机飞行员瑞克·卡特在血与火的洗礼中迅速成长，发生在他和歌星林明美以及太空堡垒指挥员之一丽莎·海斯之间的感情也在经历着一次又一次的考验。