据史料记载，最早的肥皂配方起源于西亚的美索不达米亚（意思是“两条河中间的地方”，指幼发拉底河和底格里斯河之间）。大约在公元前3000年的时候，人们便将1份油和5份碱性植物灰混合制成清洁剂，美索布达米亚人在公元前3000年以楔形文字在黏土板上记载的肥皂做法，是历史上最早的记录，之后在公元前600年时把技术传给了腓尼基人。在这个时代，肥皂被用来洗净羊毛和棉花的纤维制品。
早期有史载的制皂，在古罗马历史中被发现。当时的肥皂通过山羊油脂和木材的灰来制作，并且通过盐来制成固体肥皂。 当时的一个历史学家将其记录并保留了起来。欧洲黑暗时代
西欧罗马帝国崩溃以后的黑暗时代中，制皂和其使用几乎灭绝了。东部地中海地域西亚一带的还保留着制皂技术。8世纪意大利和西班牙复兴了制皂技术，直到13世纪法国也开始在欧洲市场贩卖肥皂，14世纪制皂流传到了英国。位于南欧的意大利、西班牙、法国的港口马赛、卡斯提尔（古代西班牙北部一王国）的肥皂都是使用橄榄油来制造的。