蜀汉征西大将军、前军师、凉州刺史。以部曲随刘备入蜀，数有战功，迁牙门将军。刘备为汉中王，欲以重将镇汉川，众论以为必是张飞，张飞亦以心自许，结果拔魏延为督汉中镇远将军、领汉中太守，全军尽惊。诸葛亮驻汉中，以魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史。魏延西入羌中破郭淮费曜于阳谿，迁为前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯。魏延每随诸葛亮从征，辄欲请兵万人，与诸葛亮异道会于潼关，如韩信故事，但诸葛亮制而不许。魏延常谓诸葛亮为怯，叹恨己才用之不尽；与杨仪势成水火。诸葛亮病困，令魏延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发。魏延本无意北降魏而南还，但欲除杀杨仪等，冀时论必当以代诸葛亮。他们各相表叛逆，一日之中，羽檄交至。魏延先至据南谷口，遣兵逆击杨仪等，王平喝斥，魏延军士众知曲在魏延，而不肯用命，军皆散。延独与其子数人逃亡，奔汉中。杨仪遣马岱追斩之，夷三族。