一直很喜欢机械设计，以前一直玩坎星，无意中看到围攻的视频“卧槽！”之后果断入坑。
玩过关的时候有很多关如果有一个稳定的飞行载具就非常容易了。本人手残，照着B站视频里面做的各类飞机或者飞艇我都操控苦难。于是看了几个教程后自己研究了个超稳定的4轴飞行器。
这个4轴可以在100%时间下悬停半分钟大概移动了5个像素的距离。前后左右上下这6个方向移动也可以达到像素级别的精度，并且没有钟摆效应。水平滚转也可以相当精确。
此外即便你胡乱操作让飞行器失控了，只要你把推进器调成水平状，立刻就会恢复空间稳定就如同正负气球稳定一样，然后慢慢调节推力角度又可以达到稳定悬浮。




图3图4截屏时间大约差了半分钟，看脚下的这块石头，上下几乎没有移动，左右移动了几个像素。
桨叶用了刚学的平桨技巧，可以减少动力轮，并且留出充足升力来挂载东西。目前动力轮才用了1.5速，调高速度可以更加稳定。
4个引擎的转轴用的转向模块，可以固定引擎并且可以让引擎360度旋转，转轴可以调小速度带来非常高的精度，这样在挂载任何东西都可以完美悬停。
前后左右上下都采用调节引擎推力角的方式来移动。水平滚转使用动量轮，调节轮子的速度可以改变水平滚转的精度。
接下来打算研究扑翼机，如果有好的教程请给我推荐一些，谢谢！