全真道创立于金代初年，创始人王喆（1112-1169）。王喆原名中孚，字允清，道号重阳子，又称王重阳，陕西咸阳大魏村人。47岁时弃家修道，于终南山南时村挖洞而居，自称"活死人墓"，内则修炼金丹，外则佯狂装疯，自号"王害风"。金世宗大定七年（1167），他放火烧庵起舞，东出潼关，赴山东半岛，立教"全真"。并招收了马钰、谭处端、刘处玄、丘处机、王处一、郝大通、孙不二七大弟子。

全真教很快在山东发展起来。大定九年（1169），王喆率丘、刘、谭、马四大弟子回陕西时，逝于途中。全真教创教初期，教风刻苦简朴。弟子大多乞食为生，不建宫观，在山野市井修炼、传教。

全真道主张先性后命，修炼时先收心，达到一念不生，这叫"明心见性"。然后调整呼吸，按顺序炼精化气、炼气化神、炼神还虚。全真道的内丹学说认为人心具有"真性"，它又叫元神、元性、真心等等，是不生不灭、不变化的。成仙的根据就建立在它上面。

王喆在《金关玉锁诀》中描绘了由元神炼化到达最高阶段时，便有"阳神"出壳而飞升仙界的境况。全真道士解释教名"全真"，说就是保全"真性"的意思。也有人说，全真道的宗旨要求个人内修的"真功"与救济社会的"真行"相结合。真功，就是所谓"明心见性"、"除情去欲"之类；真行，就是所谓"忍耻含垢，苦已利人"之类。二者双全，就叫全真。

王喆死后，刘处玄、丘处机先后掌教，以山东半岛为中心进一步发展全真教。据《北游语录》：刘处玄教旨"无为有为相伴"，至丘处机则"有为十之九，无为虽有其一，犹存而勿用焉"。经过前后二十余年的发展，全真教在鲁豫秦冀等地已有了相当深厚的基础，上闻于金廷。大定二十七年（1187），王处一被召至京，金世宗亲问养生之道。次年，又找丘处机进京，命庵于万宁宫之西，以便皇帝召见问道，并命他主持万春节醮事。

全真教臻于极盛。1219年，蒙古成吉思汗遣使召见丘处机。丘处机以七十余岁的高龄，率十八高徒跋涉数万里，远赴西域雪山行营见成吉思汗。成吉思汗丘道教的炼养长生之术，丘处机以道家清静无为，敬无爱民戒杀之旨劝谕成吉思汗。成吉思汗敬而称其为"活神仙"，令他"掌管天下的出家人"，并敕免全真门下道士的差役赋税。丘处机于1224年东归，住于燕京长春宫。1227年卒后，葬于该宫处顺堂，即今北京白云观。

全真教鼎盛一时，《元史?释老传》说："处机还燕，使其徒持其牒召求于战伐之余，由是为人奴者得复为良，于濒死而得更生者，毋虑二三万人，中州人至今称道之。"丘处机也说："千年以来，道门开辟，未有如今日之盛！"元一统后，南北文化渐趋融合，全真道渡江南传。江南名画家黄子久，即为全真道士，居苏杭授徒传教

元初江南全真道最大的活动点是湖北武当山，鲁大宥，江贞常等道士于元初入山传全真道，修复宫观、徒众颇多。李道纯原为南宗玉蟾门下王金蟾之徒，居真州长生观，入元后自称全真道士撰有《全真集玄密要》、《中和集》等，为元初内丹大家。李钰、赵友钦师徒活动于江西、江苏一带，其徒陈致虚"遍游夜郎、邛水、沅芷、辰阳、荆南、二鄂、长江、庐阜、江之东西，凡授百余人。"所撰《金丹大要》为元代内丹名著。至此，全真道遍传南北，盛大至极，其势力足以与当时渐联合为正一大派的符箓诸派相匹敌。

全真教的地位因元室册封全真祖师而荣誉无加。至元六年（1269），忽必烈诏封全真道所尊东华帝君，钟离权，吕洞宾、刘海蟾、王喆五祖为"真君"，后人称"北五祖"；册封王喆七大弟子为"真人"，世称"七真"。全真道贵盛至极后，教风崇尚奢侈，势力渐减。自元统三年（1335）完颜德明任全真掌教，其后继者再未见之于史传。

明朝时，全真道士被授予封号官禄如刘渊然，邵以正等辈甚罕，多隐修于山野，云游于江湖。明初有多名全真道士阐发教址。无垢子何道全，多年隐栖终南山，后云游东南，自《随机应化录》2卷录其语录、诗偈，多言心性，兼涉内丹命术。混然子王道渊撰有《道玄篇》、《还真集》、《升玄护命经注》、《青天歌注》等阐发内丹。

永乐间，属全真一系的道士张三丰，声望弥高，被称为"活神仙"，张三丰名全一，一名君宝，号三丰，一号张邋遢，辽东懿州人"颀而伟，龟形鹤背，大耳圆目，须冉如戟，寒暑性一衲一蓑，所啖升米辄尽，或数日一食，或数月不食，书经目不忘，游处无恒，或云能一日千里，善嬉谐，旁若无人"。自称生于金末定宗三年（1248），曾为中山博陵县令，后弃官出家为全真道士，于终南山遇火龙真人传以丹诀，赴武当修炼多年。他的门下形成了一个新的全真派的支派。他的著述可参见王锡龄辑成《三丰祖师全集》家藏等书。

全真正宗，自元代以来，"七真"门下各自开派，分为龙门（丘处机）、随山（刘处玄）、南无（谭处端）、遇山（马钰）、嵛山（王处一）、清静（孙不二）、华山（郝大通）七个支派，以龙门派最为壮大，该派传至明代，出现以戒律密传的"龙门律宗"。

清代，全真派诸派中龙门派呈中兴之象，以龙门律宗第七代律师王常月为中兴之祖。王常月，号昆阳子，山西长冶人，20岁时遍游名山，访求大道。1656年，王常月134岁时，任北京白云观方丈，顺治帝封其为国师，康熙帝皈依于王之门下。王常月广授度牒，还长途跋涉到江苏茅山，湖北武当山传戒，于是，龙门风教遍于天下。他严格管理白云观，清规戒律，道门严整，香火不断，成为全真龙门派的大长管，公认为"全真第一丛林"，龙门派大盛于世。

清末全真道逐渐势微。1912年，北京白云观成立了全真派的全国性组织"中央道教会"。