什么样的场地

你场地没发呀

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双光感巡线。这个是打比赛的pid的缩减，叫pd模式。等等，怎么就一个光感？没有抄错的情况下就是个单光感，单光搞这个太复杂了，具体得结合场地分析，调系数的话调b值还有后面的转速。

虽然回复晚了，但还是抱着你还不知道的情况下给你说，你这个程序应该室友两段线先是机器人沿着这条线前进，然后再转弯跑到另一条线上，直到传感器检测到红色停下，这里面有两个要注意的东西：
一个是数值22，这个应该是一个“中间”阀值，不同的光强、线色甚至反射光都有可能会影响到它，需要根据实际情况测量计算。
另一个就是6和-6，这个我自己给它取名为转向系数，合适的相同功率的情况下，这个值越大偏转幅度越大，能过更大的弯，缺点就是太晃，这个值越小偏转幅度越小，寻线更稳定，看起来更直，缺点就是面对大弯过不去容易飞线。