上动量轮三轴稳定吧。

直升机气动特性最简单的解决方法是手操稳定

调整俯仰的方向，往前时候右倾就让控制器往左偏机身

这是旋翼特性，旋转的桨叶在左右两侧的运动方向相反，一侧叠加速度，另一侧扺消速，导致两侧升力不同。
解的方法有两种，一是双旋翼，二是挥舞铰链

因为直升机前进时旋翼两边的升力是不一样大的，例如从顶部看，旋翼是顺时针转，机身前进时，左边的旋翼是跟着往前的，旋翼自身的速度和机身前进的速度叠加，升力就会变大；而右边的旋翼是往后的，旋翼会跟机身前进的速度抵消一部分，升力就会减小。
所以当你前进的时候，左边的升力会比右边的升力大，造成机身无法垂直前进。现实的直升机也不是直接前进，而是偏移一些角度，跟升力大小造成的偏移抵消，才能刚好前进。
但是动量轮直接掰机身，旋翼的升力偏移是无法控制的，你不论怎么偏移前倾都是原地转圈。只有倾斜盘控制桨叶周期性地改变角度才可控制偏移

机身上插偏转桨叶

擦插桨叶反扭机身

或者pwm调控一下

话说楼主的是不是共轴反桨要不要把上下两个共轴反桨的转速半径调得一样

造东西前最好先了解一下目标机器相关的知识，然后再上手去做，想当然的意识流就开建，问题会很多，而且还是你不知道原因的问题，这给解决问题带来了很大的难度。

楼主还有个方法是正负气球大法

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