从上面图可以看到，静止时候MPU6000的供电上文波大概20mv左右，而且betaflight里面显示图像并不抖动的。于是又开始给电机上电：

在二分之一油门不太到的位置后再观察加速计和电压文波：


可以发现虽然按在桌子上但是由于震动还是产生了一些加速计的抖动，Z轴还基本维持在1附近，而陀螺仪没变，
电压文波也在20mv左右跳动没有什么变化。

当继续加大油门到一半的时候：

陀螺仪还是稳定的，电源文波似乎也还好也在20mv左右：

但是加速计的数据和图样就完全变了：

Z轴完全变了，原本按在桌子上应该是1，现在只有0.5左右，XY轴也不在0附近了，陀螺仪倒是一直
比较稳定，这有点让我匪夷所思，就算是电机震动带来了很多杂波，也不至于Z轴跑偏这么多吧？

所以显然电源文波不是造成跑偏的原因，加速计才是，但是我也加了减震硅胶柱了呀，难道是拧太紧了？
或者是需要PID调参？PID我倒是刷了固件确实没调整过，请大神帮忙指点！

这情况是目视的时候发生的么？

加速度计我飞手动和air一般都直接关掉的，因为这玩意不怎么准还吃处理器资源。

飞行有黑盒吗，康康，还有pid参数用bf默认就行应该先不用管。不过感觉是硬件的问题，xy的数据都开始往两边跑了（虽然我没怎么看过加速度的曲线但是感觉还是很怪

这样检测也够专业的

就是减震问题，遇到过几次了，加减震能解决，调pid没用的。

我的往一边跑而且角度会越来越大

大佬，我bf页面校准时候是好的，过会z轴就调转个90°