我们把机器人工具负载 payload，分为工具负载和带件工具负载。如果 tcp 跟 payload 的是独立分开的机器人，如 fanuc，需要做 1 个 tcp，空抓手跟抓手抓好产品分别甩重。然后根据实际重量（带件或者未带件）灵活切换 payload。如果 tcp 跟 payload 必须设置在一起的。还是需要空抓手跟抓手抓好产品分别甩重，然后直接切换不同重量的 tool 就行。（tcp 的值直接输入，负载分别甩）