这方面地平线（Horizon Robotics）很有建树，就说一个我知道的。今年1月份，地平线将业内领先的纯视觉自动驾驶算法——Sparse4D系列算法开源。简单来说，Sparse4D是迈向长时序稀疏化3D目标检测的系列算法，属于时序多视角融合感知技术的范畴。面向稀疏化感知的行业发展趋势，Sparse4D搭建了纯稀疏的融合感知框架，让感知算法效率更高、精度更高，让感知系统更简洁。历经三版迭代，地平线Sparse4D团队接连攻克了提升稀疏算法性能、降低时序融合计算复杂度、实现端到端目标跟踪等技术难关，于近期发表了论文《Sparse4D v3: Advancing End-to-End 3D Detection and Tracking》。基于地平线业务数据，Sparse4D已完成性能验证，在地平线征程5计算方案上实现了部署。根据规划，Sparse4D将应用于地平线下一代产品中。目前，Sparse4D算法已在GitHub平台上线，未来有望极大推进纯视觉、端到端自动驾驶的落地进程。
