P2:另外一个最最重要的公式，电机的转矩方程+，从电机原理上讲的是电机的电磁转化输出特性，从控制系统讲的是电机的输出量-转矩的特性。这里可以看到转矩方程分为了两部分，第一部分永磁转矩，这个永磁磁链 业…和电机的成本有关，”。与控制器的成本有关，可以简单认为是花钱的转矩;第二部分磁阻转矩+，这个(，-1)与电机设计的水平有关，”” 的乘积与电机控制的水平有关，可以简单认为是花水平的转矩。
永磁同步电机从结构上分为了表面贴式永磁同步电机(SPM)和内嵌式永磁同步电机+(IPM)其中SPM的工= 工，所以不存在第二部分磁阻转矩，因此控制上会相对容易一些，在控制转矩时，只调节”即可。而IPM则是两部分转矩都有，所以IPM的控制难度会大一些，需要同时调节i,找到不同条件下最优的i、i组合。
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电机转矩中磁阻转矩的占比也是评价电机设计水平和技术演进的一个指标，当前主流的车用驱动电机的磁阻转矩占比普遍在50%-60%级别，还在持续提升中，后续会逐步演化成永磁辅助同步磁阻PMaSynRM+和同步磁阻SynRM，但当前还不太合适，主要是效率等指标依然不如PMSM。
总体来说，磁阻转矩占比越高，磁钢用量越少，电机成本越低，但性能设计和电机控制也越难，就看水平够不够把这个钱省下来了
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