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对无人驾驶理解的变化
　　第一部分我先说一下我在做无人驾驶将近7、8年的时间里，对无人驾驶变化的理解。
　　第一阶段：轮式机器人
　　第一阶段，很长一段时间里，无论民口还是军方比赛里无人驾驶是从机器人的角度来做的。其实最初无人驾驶技术本身就来自于机器人领域，无人驾驶车最初也被定义为轮式机器人。核心的任务就是在安全的前提下让单车最优的完成任务。最优是指时间最优，也可能是距离最短。做了这么多年比赛以后，我发现这种以机器人为导向的无人加车，它的天花板在于永远到不了真实的道路上。
　　第二阶段：车（高级自动驾驶）
　　2015年我跳出了比赛导向，开始尝试让无人驾驶到真实的环境下面去。实现这一步的关键是我认识到要做开放场景下的无人驾驶，你必须尊重它是一辆车这个属性。车和机器人相比，首先它有三个属性，第一是它自身要保证它的安全，这一点和机器人是一样的。
　　第二是还要考虑乘客，这一点可以说和无人驾驶是背道而驰。
　　第三对交通的影响。
　　无人驾驶核心的价值在于交通效率的提升。如果一辆完全从自己角度的考虑的无人驾驶车放在路上，它可能会让交通效率变得更低，这种无人驾驶是毫无价值的。
　　我在离开学校前做的是北京三环上的无人驾驶，当时没有打算做高速，因为觉得高速已经被人做烂了，所以当时选择了一个稍微有挑战一点的。在三个约束下确实实现了开放道路的高度的自动驾驶。但是为什么把它定义为高度的自动驾驶？因为开放道路的自动驾驶这是一个开放性的问题，完全不收敛，唯一的答案是要把驾驶员保留在环境里面。